Thèse soutenue

Commande robotique hybride par téléopération et comanipulation : Application au positionnement d’une sonde échographique en milieu contraint
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Auteur / Autrice : Joseph Diab
Direction : Gérard Poisson
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences et technologies industrielles
Date : Soutenance le 03/12/2021
Etablissement(s) : Orléans
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, Informatique, Physique Théorique et Ingénierie des Systèmes (Centre-Val de Loire)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....)
Jury : Président / Présidente : Samer Alfayad
Examinateurs / Examinatrices : Gérard Poisson, Samer Alfayad, Hélène Chanal, Arnaud Lelevé, Saïd Zeghloul, Bertrand Tavitian, Cyril Novales, Aïcha Fonte-Guerrouad
Rapporteurs / Rapporteuses : Hélène Chanal, Arnaud Lelevé

Résumé

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Dans de nombreuses applications assistées par robot, notamment en milieu médical, il est courant de devoir alterner des phases où un humain est en interaction directe avec le robot (comanipulation) et certaines phases où cet humain en est par nécessité distant (téléopération).Cette thèse traite de la commande des robots par combinaison des deux modalités de téléopération et comanipulation. Deux approches sont proposées : une combinaison temporelle d’une part puis une combinaison structurelle. La première correspond à un fonctionnement du robot avec alternance temporelle des phases comanipulées et téléopérées. La seconde consiste à contrôler le robot en combinant les deux modalités en question de façon simultanée à travers une matrice de sélectivité permettant ainsi de mixer deux voies d’entrées usuellement distinctes et séparées. L’approche particulière proposée ici, est appliquée au positionnement d’une sonde échographique en milieu médical très contraint.