Contributions à la commande de bras manipulateurs de robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformables
Auteur / Autrice : | François Leborne |
Direction : | Vincent Creuze |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Systèmes automatiques et micro-électroniques |
Date : | Soutenance le 16/11/2018 |
Etablissement(s) : | Montpellier |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; 2015-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....) |
Jury : | Président / Présidente : Kouider Nacer M'Sirdi |
Examinateurs / Examinatrices : Vincent Creuze, Kouider Nacer M'Sirdi, Benoît Zerr, Vincent Hugel, Philippe Fraisse, François Pierrot, Lorenzo Brignone, Ahmed Chemori | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Benoît Zerr, Vincent Hugel |
Mots clés
Résumé
Dans le cadre de la collecte sous-marine d'échantillons biologiques et minéraux pour la recherche scientifique par un robot sous-marin équipé de bras manipulateurs, ce projet de thèse a pour but principal le développement de nouvelles techniques de manipulation des échantillons, plus fiables, permettant d'en assurer l'intégrité physique et leur exploitabilité par les chercheurs. Les nouvelles techniques de manipulation proposées prennent en compte l'actionnement particulier des nouveaux bras électriques sous-marins équipant les engins récents, afin d'augmenter la précision du positionnement des outils embarqués par le manipulateur. Un outil amovible, compliant, et mesurant les efforts d'interaction entre les bras du sous-marin et leur environnement est aussi proposé, et des méthodes permettant de tirer partie des caractéristiques de cet outil sont développées et testées expérimentalement. L'engin sous-marin hybride HROV Ariane, équipé de deux bras électriques hétérogènes, offre la plateforme opérationnelle pour la validation expérimentale des solutions proposées.