Conception de robots médicaux par fabrication additive : évaluation et application à la radiologie interventionnelle
Auteur / Autrice : | Antoine Pfeil |
Direction : | Pierre Renaud |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance le 29/06/2020 |
Etablissement(s) : | Strasbourg |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) - Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE |
Jury : | Président / Présidente : Jocelyne Troccaz |
Examinateurs / Examinatrices : Pierre Renaud, Jocelyne Troccaz, Gérard Poisson, Marie-Aude Vitrani, Laurent Barbé, François Geiskopf | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Gérard Poisson, Marie-Aude Vitrani |
Mots clés
Résumé
Les procédures de biopsies pratiquées en radiologie interventionnelle sont réalisées au moyen d'insertions d'aiguilles, guidées par des imageurs médicaux. Ces procédures, minimalement invasives, sont d'intérêt pour un traitement patient-spécifique du cancer, mais restent difficile à effectuer de façon manuelle. Nous proposons dans ces travaux de concevoir un dispositif d'assistance, avec pour objectif de favoriser l'acceptation par le corps médical. Au moyen d'analyses expérimentales et d'une étude détaillée des procédures de biopsies, nous montrons qu'un même jeu de fonctionnalités permet d'obtenir une procédure robotique proche de la procédure manuelle et exploitable sous trois imageurs différents. Les solutions d'actionnement pour réaliser le dispositif étant limitées en raison des contraintes liées aux technologies d'imagerie, nous concevons des actionneurs hydrauliques, en exploitant la fabrication additive multi-matériaux pour maximiser la compacité. Nous proposons finalement une nouvelle architecture répondant au besoin énoncé.