Analyse cinématique des manipulateurs sériels 3R orthogonaux et des manipulateurs parallèles plans
Auteur / Autrice : | Mazen Zein |
Direction : | Philippe Wenger, Damien Chablat |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Génie mécanique |
Date : | Soutenance en 2007 |
Etablissement(s) : | Nantes |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale mécanique, thermique et génie civil (Nantes) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Institut de recherche en communications et cybernétique (Nantes) (1958-2017) |
autre partenaire : Université de Nantes. Faculté des sciences et des techniques - Centrale Nantes |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
La diversité des tâches dans l’industrie entraîne un besoin de mise en place de nouveaux manipulateurs. Une analyse de comportement de ces manipulateurs est nécessaire afin de comparer leurs performances. Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l’étude cinématique et la comparaison de performances de deux types de manipulateurs : les manipulateurs 3R sériels à axes orthogonaux et les manipulateurs 3-RPR parallèles plans. Tout d’abord des notions importantes liées à la cinématique et à la conception de manipulateurs sont présentées. Dans la 2ème partie de cette thèse, une classification exhaustive des manipulateurs 3R sériels orthogonaux particuliers est établie. Le critère de classification est la topologie des singularités dans l’espace de travail (E. T). Vingt deux types différents de manipulateurs sont trouvés. Dans la 3ème partie, les vingt deux types sont comparés tout d’abord suivant la topologie de leur E. T, ensuite suivant un nouvel indice de performance. Les manipulateurs les plus performants sont mis en évidence. Dans la 4ème partie, les singularités dans l’espace articulaire des manipulateurs 3-RPR parallèles plans sont déterminées et analysées. Un algorithme pour le calcul des points cusp est établi. Dans la 5ème partie, deux nouvelles conditions de dégénérescence du modèle géométrique direct (MGD) des ces mêmes manipulateurs sont établies. Une nouvelle classe de ces manipulateurs a été découverte : les manipulateurs dégénérés. Ces manipulateurs ont leur MGD toujours dégénéré et des propriétés cinématiques intéressantes. Enfin, deux méthodes pour éviter les singularités de ces manipulateurs sont proposées : la planification de trajectoires non singulières de changement de mode d’assemblage, la recherche de zones non singulières dans les espaces de travail et articulaire. Les résultats présentés dans ce travail constituent un outil intéressant d’aide à la conception de nouveaux manipulateurs.