Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase

• Auteur / Autrice : Mouhacine Benosman
• Direction : Wisama Khalil, Georges Le Vey
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et informatique appliquée
• Date : Soutenance en 2002
• Etablissement(s) : Nantes
• Partenaire(s) de recherche : Autre partenaire : Centrale Nantes (1991-....)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande automatique

Manipulateurs (mécanismes)

Résumé

Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO à non minimum de phase, par planification de trajectoires de sorties. Cette approche a été appliquée au robot à un axe souple, et a été validée par des tests expérimentaux. 2- Une approche de commande du bras manipulateur à un axe souple, basée sur la paramétrisation des opérateurs différentiels linéaires. La méthode a été validée par des tests expérimentaux. 3- Suivi de sortie par une méthode d'inversion stable pour une classe de systèmes non linéaires à non minimum de phase, basée sur une formulation par problème au deux bouts. Cette approche a été appliquée en simulation au PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landinh aircraft), ainsi qu'aux bras manipulateurs multi-axes souples plans. Des tests expérimentaux ont été réalisés sur un robot à deux axes souples. . .

This thesis concerns the control of the flexible manipulators. We have generalised some of the proposed control schemes to the case of non minimum phase systems. . .