Domaines d'unicite et parcourabilite pour les manipulateurs pleinement paralleles

Uniqueness domains and moveability of fully parallel manipulator

• Auteur / Autrice : Damien Chablat
• Direction : Philippe Wenger
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1998
• Etablissement(s) : Nantes

Résumé

Les travaux presentes dans cette these portent sur l'etude geometrique et cinematique des manipulateurs pleinement paralleles. Cette etude a pour objectifs finaux la determination des domaines d'unicite et la caracterisation des domaines parcourables de l'espace de travail. Notre etude se decompose en 5 parties. La premiere partie de ce travail est consacree a une etude bibliographique des manipulateurs pleinement paralleles et plus particulierement le calcul de leur espace de travail et de leurs configurations singulieres. La deuxieme et la troisieme partie de ce rapport est consacree a la caracterisation des aspects pour les manipulateurs pleinement paralleles possedant une et plusieurs solutions au modele geometrique inverse respectivement. Ainsi, nous definissons les plus grandes domaines de l'espace de travail sans configuration singuliere. Puis, nous definissons les plus grands domaines d'unicite, c'est-a-dire les domaines ou il est possible d'etablir une bijection entre l'espace de travail et l'ensemble articulaire a l'aide des modeles geometriques direct et inverse. En effet, dans un aspect, il est possible de changer de mode d'assemblage sans rencontrer de singularite. La quatrieme partie traite du probleme des collisions internes et externes. La definition des aspects est etendue en aspects libres pour tenir compte de ces collisions. La cinquieme partie porte sur l'analyse de la parcourabilite de l'espace de travail en vue de realiser des trajectoires discretes et continues. Cette etude pourra etre utilisee dans les logiciels de cao-robotique pour permettre une meilleure utilisation des manipulateurs paralleles. En effet, la determination des domaines d'unicite et l'analyse de la parcourabilite dans l'espace de travail sont des outils interessants pour la planification de trajectoires ainsi que la conception et le placement des manipulateurs paralleles.