Thèse soutenue

Coopération robot - préhension - vision pour la manipulation des pièces souples : application à l'industrie du cuir

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Auteur / Autrice : Robert Clot
Direction : Maurice Bétemps
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique industrielle
Date : Soutenance en 1991
Etablissement(s) : Lyon, INSA
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA)

Mots clés

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Résumé

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La fabrication traditionnelle de chaussures ou de vêtements, encore très manuelle, cède de plus en plus de place à l'automatisation. La manipulation automatisée de pièces plates, souples, poreuses et de faibles épaisseurs est donc une réponse à un besoin industriel croissant. Actuellement, l'offre de produits permettant de manipuler efficacement les pièces découpées est encore insuffisante. Dans une première phase d'automatisation, où la découpe est manuelle, l'étude de la manipulation automatique des pièces est étroitement liée à l'étude d'un système de vision. En effet, les pièces doivent être localisées et identifiées pour permettre le positionnement et la configuration de la tête de préhension. C'est dans ce cadre que nous avons développé un système de vision et de reconnaissance des formes et un système de préhension et de tri. Les principales innovations concernent le tri, le préhenseur et la coopération vision-préhension. Le choix des paramètres d'identification est particulièrement étudié pour le cas de pièces de cuir composant des tiges de chaussures. Le préhenseur a fait l'objet d'un développement important: le concept de matrice a été mis en œuvre et vérifié pour trois applications. Une cellule expérimentale, où les pièces sont saisies au vol sur un convoyeur défilant, a permis de démontrer le bon fonctionnement du système de vision et de reconnaissance de formes.