AUDACE - Atterrissage aUtonome d'un Drone à voilure fixe sur un véhicule dynAmique en utilisant une stratégie de neuro-Contrôle avec des garanties théoriquEs
Auteur / Autrice : | Alejandro Alex |
Direction : | Pedro Castillo-garcia, Sergio Rosario Salazar cruz |
Type : | Projet de thèse |
Discipline(s) : | Automatique et robotique |
Date : | Inscription en doctorat le 01/10/2024 |
Etablissement(s) : | Compiègne en cotutelle avec Center for research and advanced studies of the national polytechnic institute |
Ecole(s) doctorale(s) : | Sciences pour l'ingénieur |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Heuristique et diagnostic des systèmes complexes |
Mots clés
Résumé
Dans plusieurs applications de drones, l'utilisation de véhicules aériens à voilure fixe, est aujourd'hui très favorisée et devient progressivement une solution valable sur les quadrirotors, en raison de ses bas coûts, de sa durabilité et de la possibilité d'effectuer des missions autonomes plus longue. Cependant, leur atterrissage et leur décollage dans des zones réduites restent un défi pour ce type de drones, étant donné qu'il n'est pas possible, aujourd'hui, d'effectuer des atterrissages verticaux. L'objectif de cette thèse sera de développer un système de contrôle avec algorithmes de IA (architecture neuro-control) qui permettront au drone d'atterrir avec précision sur un véhicule en mouvement. L'architecture du réseau de neurones sera entraînée avec des algorithmes d'optimisation, en utilisant des ensembles de données qui seront obtenues par méthodes de simulation et de tests expérimentaux. Notre méthodologie scientifique sera de proposer des garanties théoriques lors de l'utilisation de ces méthodes d'IA pour la conception de structures de contrôle. Dans ce projet l'étudiant analysera les données et le modèle du système pour trouver des propriétés de stabilité dans l'ensemble du système. Les algorithmes d'IA seront utilisés pour estimer les phénomènes non linéaires et les paramètres aérodynamiques pendant toutes les phases de vol. Également, les perturbations externes au système seront estimées en utilisant notre solution.