Thèse en cours

AUDACE - Atterrissage aUtonome d'un Drone à voilure fixe sur un véhicule dynAmique en utilisant une stratégie de neuro-Contrôle avec des garanties théoriquEs

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Auteur / Autrice : Alejandro Alex
Direction : Pedro Castillo-garciaSergio Rosario Salazar cruz
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Automatique et robotique
Date : Inscription en doctorat le 01/10/2024
Etablissement(s) : Compiègne en cotutelle avec Center for research and advanced studies of the national polytechnic institute
Ecole(s) doctorale(s) : Sciences pour l'ingénieur
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Heuristique et diagnostic des systèmes complexes

Résumé

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Dans plusieurs applications de drones, l'utilisation de véhicules aériens à voilure fixe, est aujourd'hui très favorisée et devient progressivement une solution valable sur les quadrirotors, en raison de ses bas coûts, de sa durabilité et de la possibilité d'effectuer des missions autonomes plus longue. Cependant, leur atterrissage et leur décollage dans des zones réduites restent un défi pour ce type de drones, étant donné qu'il n'est pas possible, aujourd'hui, d'effectuer des atterrissages verticaux. L'objectif de cette thèse sera de développer un système de contrôle avec algorithmes de IA (architecture neuro-control) qui permettront au drone d'atterrir avec précision sur un véhicule en mouvement. L'architecture du réseau de neurones sera entraînée avec des algorithmes d'optimisation, en utilisant des ensembles de données qui seront obtenues par méthodes de simulation et de tests expérimentaux. Notre méthodologie scientifique sera de proposer des garanties théoriques lors de l'utilisation de ces méthodes d'IA pour la conception de structures de contrôle. Dans ce projet l'étudiant analysera les données et le modèle du système pour trouver des propriétés de stabilité dans l'ensemble du système. Les algorithmes d'IA seront utilisés pour estimer les phénomènes non linéaires et les paramètres aérodynamiques pendant toutes les phases de vol. Également, les perturbations externes au système seront estimées en utilisant notre solution.