Inférence et contrôle de navigation en situation dégradée

Inference and control in degraded mode

• Auteur / Autrice : Jonas Benhamou
• Direction : Silvère Bonnabel
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Informatique temps réel, robotique et automatique - Paris
• Date : Inscription en doctorat le 01/12/2022
• Etablissement(s) : Université Paris sciences et lettres
• Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Ingénierie des Systèmes, Matériaux, Mécanique, Énergétique (Paris)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Mathématiques et Systèmes
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : CAOR - Centre de CAO et Robotique
• Partenaire(s) de recherche : établissement opérateur d'inscription : Université de Recherche Paris Sciences et Lettres (2015-2019)

Mots clés

Mots clés libres

Contrôle

Navigation

Inférence

Détection de défaut

Control

Navigation

Inference

Fault detection

Résumé

A travers ses activités de R&T sur les capteurs et traitements, l'unité CASPer de Safran Tech s'intéresse aux fonctionnalités d'inférence et de contrôle de navigation pour l'autonomie. L'objectif de la thèse proposée est d'améliorer la robustesse des fonctionnalités d'inférence et de commande de navigation pour les systèmes autonomes, vis-à-vis de dégradations que constituent notamment la perte d'intégrité de capteur, la perte d'actionneur, voire la perte de pièces mécaniques nécessaires pour manœuvrer. Les impératifs industriels liés à la commercialisation de produits rendent critique la capacité à détecter des problèmes de capteurs ou d'actionneurs, et à trouver des solutions de contrôle en temps réel pour pouvoir déclencher une procédure d'urgence avec des garanties de sécurité. Les traitements mathématique et algorithmique peuvent se substituer à la multiplication de capteurs redondants, ou à des adaptations de type mécanique. Dans le domaine aéronautique, le traitement algorithmique de l'information pour une identification plus rapide du problème et une orientation vers le choix du mode dégradé peut aussi être un atout majeur de sécurité.

Through its R&T activities on sensors and processing, the CASPer unit of Safran Tech is interested in navigation inference and control functionalities for autonomy. The objective of the proposed thesis is to improve the robustness of navigation inference and control functionalities for autonomous systems, with respect to degradations such as loss of sensor integrity, loss of actuator, or even loss of mechanical parts necessary for maneuvering. The industrial imperatives related to the commercialization of products make it critical to be able to detect sensor or actuator problems, and to find control solutions in real time to be able to trigger an emergency procedure with safety guarantees. Mathematical and algorithmic processing can replace the multiplication of redundant sensors, or mechanical adaptations. In the aeronautical field, the algorithmic processing of information for a faster identification of the problem and an orientation towards the choice of the degraded mode can also be a major safety advantage.