Planification hiérarchique tenant compte des coûts pour une flotte de robots autonomes

Cost-aware hierarchical planning for a fleet of autonomous robots

• Auteur / Autrice : Roland Godet
• Direction : Charles Lesire-cabaniols, Arthur Bit-monnot
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Informatique et Robotique
• Date : Inscription en doctorat le 01/09/2022
• Etablissement(s) : Université de Toulouse (2023-....)
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Systèmes (Toulouse ; 1999-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LAAS - Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : RIS - Robotique et Interactions
• Partenaire(s) de recherche : établissement délivrant conjointement le doctorat : Institut national des sciences appliquées (Toulouse ; 1961-....)

Mots clés

Mots clés libres

Optimisation

Plannification

Multi robot

Optimisation

Planning

Multi-robot

Résumé

L'objectif du travail de thèse est de travailler sur les mécanismes de prise de décision autonome d'une flotte de robots amenés à effectuer des tâches complexes qui s'étalent dans le temps. Ces travaux s'inscrivent dans le domaine de la planification de tâches, domaine de l'Intelligence Artificielle qui s'intéresse à la synthèse de plans d'activité pour un ou plusieurs agents. Le cœur de sujet porte sur les algorithmes de recherche permettant la résolution des problèmes de planification. En particulier, il s'agira ici d'étendre les mécanismes déjà étudiés autour de la planification hiérarchique et temporelle, particulièrement adaptée au contrôle d'une flotte de robots hétérogènes avec la prise en compte de critères liées à la qualité du plan, visant en particulier à assurer l'efficience dans l'opération de la flotte.

The objective of this thesis is to work on the autonomous decision-making mechanisms of a fleet of robots that are required to perform complex tasks over time. This work is part of the field of task planning, a field of Artificial Intelligence which is interested in the synthesis of activity plans for one or several agents. The core of the subject concerns the search algorithms allowing the resolution of planning problems. In particular, the aim here is to extend the mechanisms already studied around hierarchical and temporal planning, particularly adapted to the control of a fleet of heterogeneous robots with the consideration of criteria related to the quality of the plan, aiming in particular at ensuring the efficiency in the operation of the fleet.