Commande de systèmes mécaniques avec retards dans la transmission de données

by Hector Javier Estrada Garcia

Doctoral thesis in Automatique

Under the supervision of Claude Moog and Luis Alejandro Marquez-Martinez.

defended on 2008

in Nantes and the jointly supervising institution l'Ensenada , under the authority of École doctorale sciences et technologies de l'information et des matériaux (Nantes) , in a partnership with Institut de recherche en communications et cybernétique (Nantes) (laboratoire) , Université de Nantes. Faculté des sciences et des techniques (autre partenaire) and Centrale Nantes (autre partenaire) .

Alternative Title

Synchronization of mechanical systems with delays in data transmission

Abstract

In this thesis, the development of a synchronization technique is investigated, for dynamic systems with delays in the communication channel. It is assumed that the delays may be large but bounded. The study of the problem of synchronization of two distant mechanical devices (one being in Nantes, France; the other in Ensenada, Mexico), interconnected through a network. The mechanical system is underactuated and consists in an inverted pendulum linked to a transversal beam through a prismatic joint. The contributions of this thesis generalize the available synchronization results in the current literature

keywords

• Synchronisation
• Systèmes à retard

Abstract

Dans cette thèse, on propose le développement d'une technique de synchronisation pour systèmes mécaniques avec des retards dans le canal de communications. On considère que les retards sont relativement grands mais bornés. On effectue la synthèse de nouveaux schémas de synchronisation avec retards dans la transmission de données, les solutions qui sont obtenues sont causales, sans l'utilisation de prédicteurs, en utilisant la structure des systèmes et en appliquant la théorie de stabilisation pour systèmes linéaires avec retards. On effectue l'étude du problème de synchronisation de deux dispositifs mécaniques distants (l’un à Nantes, France ; l'autre à Ensenada, Mexique), interconnectés par un réseau. Le système mécanique considéré est sous actionné et consiste en un pendule inverse lié à une barre transversale par une union prismatique. Les résultats de cette thèse sont une contribution aux travaux de synchronisation et de rejet de perturbations qui est nouvelle par rapport à la littérature