Étude de l'application des contraintes géométriques et spatiales à la localisation piétonne en intérieur
Auteur / Autrice : | Mohamed Anis Ghaoui |
Direction : | Roger Reynaud, Bastien Vincke |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Sciences du traitement du signal et des images |
Date : | Soutenance le 26/09/2023 |
Etablissement(s) : | université Paris-Saclay |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....) |
Partenaire(s) de recherche : | référent : Université Paris-Saclay. Faculté des sciences d’Orsay (Essonne ; 2020-....) |
graduate school : Université Paris-Saclay. Graduate School Informatique et sciences du numérique (2020-….) | |
Laboratoire : Systèmes et applications des technologies de l'information et de l'énergie (Gif-sur-Yvette, Essonne ; 2002-....) | |
Jury : | Président / Présidente : Myriam Servières |
Examinateurs / Examinatrices : Silvère Bonnabel, Nel Samama, Sylvie Le Hégarat | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Silvère Bonnabel, Nel Samama |
Résumé
En localisation en intérieur, l'usage de signaux proprioceptifs provenant d'une centrale inertielle portée par le piéton permet d'avoir une première estimation de la position et du cap du piéton. Cette estimation devient vite erronée à cause de l'accumulation des erreurs provenant des capteurs bruités.Cette thèse se décompose en deux parties. Dans la première, l'étude des contraintes spatiales vise à incorporer la carte d'un bâtiment à un système de localisation en intérieur afin de limiter l'erreur d'estimation. Cette partie propose la représentation de la vraisemblance du mouvement humain dans l'espace intérieur sous la forme d'une grille. Cette représentation a pour effet de réduire l'incertitude sur la position et d'augmenter l'intégrité du système.La deuxième partie de cette thèse concerne l'introduction d'un signal extéroceptif pour corriger l'estimation. Ce signal est une détection d'amer dans une image par un modèle neuronal. Cette partie propose donc la méthodologie d'adaptation du réseau de neurones au problème de localisation en définissant les besoins, les hypothèses, les outils et les méthodes nécessaires pour obtenir ce signal. Enfin, elle propose une gestion probabiliste des cas où le modèle neuronal produit des faux positifs.Durant les étapes de sa construction, le système proposé est validé par des séries de tests unitaires et d'expériences de localisation menés pour montrer l'impact des propositions de ce manuscrit.