Instrumentation multi-axes pour micro-assemblage robotisé

Multi-Axis Instrumentation for Robotized Micro-assembly

• Auteur / Autrice : Bhawnath Tiwari
• Direction : Cédric Clévy, Philippe Lutz
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance le 14/01/2021
• Etablissement(s) : Bourgogne Franche-Comté
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon ; 1991-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : FEMTO-ST : Franche-Comté Electronique Mécanique Thermique et Optique - Sciences et Technologies (Besançon) - Franche-Comté Électronique Mécanique- Thermique et Optique - Sciences et Technologies (UMR 6174) / FEMTO-ST
• Jury : Président / Présidente : Franck Chollet
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Cédric Clévy, Philippe Lutz, Franck Chollet, Micky Rakotondrabe, Frédéric Lamarque, Irene Fassi, David Capelleri
• Jury : Rapporteur / Rapporteuse : Micky Rakotondrabe, Frédéric Lamarque

Mots clés

Mots clés contrôlés

Microrobots

Mots clés libres

Control

Assemblage

Microrobotique

Control

Assembly

Microrobotics

Résumé

L'instrumentation dans les micro-dispositifs a attiré l'attention de différents domaines et a été récemment démontrée avec une large gamme d'acceptabilité de la médecine à la technologie spatiale. Les différentes exigences clés comprennent la détection, l'actionnement, la modélisation et la prise de décision pour la gestion des tâches. Dans ce travail de thèse, la conception, le développement et la validation de micro-dispositifs instrumentés sont présentés. Les dispositifs proposés sont développés pour répondre à différentes exigences du micro-monde sont discutés dans la thèse. La thèse comprenait également l'analyse du comportement de séchage de la colle et ses enjeux dans le cadre d'un micro-assemblage précis. Une tâche de micro-assemblage précise utilisant de la colle et un contrôle actif est également démontrée dans le cadre de ce travail de thèse.

Instrumentation in the micro-devices has brought the attention of different fields and are recently demonstrated with a wide range of acceptability from medicine to space technology. The different key requirements includes sensing, actuation, modeling and the decision making for the task handling. In this work of thesis, the design, development and validation of 2 instrumented micro-devices are presented. The proposed devices are developed to meet different requirements in micro-world and are discussed in the thesis. Thesis also included analysis of the glue curing behavior and its challenges in the context of a precise microassembly. Also a precise microassembly task using glue and an active control is demonstrated as part of this thesis work.