Assistance à la prise en charge des névralgies pudendales par l’imagerie à résonnance magnétique et la robotique médicale

Magnetic resonance imaging and medical robotic assistance for pudendal vevralgia management

• Auteur / Autrice : Thibault Tricard
• Direction : Michel de Mathelin, Philippe Clavert
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance le 10/09/2021
• Etablissement(s) : Strasbourg
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
• Jury : Président / Présidente : Afshin Gangi
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Georges Fournier
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Jérôme Rigaud, Gérard Amarenco

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique en médecine

Névralgie

Mots clés libres

Névralgie pudentale

Tractographie IRM

Robot

Management

Pudental vevralgia

MRI-tractography

Robotic assistance

Management

Résumé

La névralgie pudendale par compression est une pathologie méconnue sous-diagnostiquée et de traitement difficile. Le but de ce travail est de faire d'une part un état de l'art sur la pathologie de névralgie pudendale et ses différents traitements afin d'identifier les axes potentiels de développement d'une technique d'imagerie diagnostic et de traitement par voie mini-invasive. Une large revue de la littérature a permis de mettre en exergue ('absence de technique d'imagerie permettant d'effectuer le diagnostic topographique de compression d'une part et de traitement mini-invasif valide de manière prospective et randomisée. Un travail préliminaire d'application de séquence de tractographie IRM a permis de confirmer, la faisabilité, la sûreté du repérage du nerf pudendal... sans que des critères radiologiques d'atteintes puissent être mis en avant. S'en suit la présentation des travaux de dissection cadavérique et du protocole de recherche clinique prospectif sur le développement de la technique de libération du nerf pudendal par voie laparoscopique robot-assistée.

Pudendal nevralgia due to pudendal nerve entrapment is a poorly-known disease in medical community and both diagnostic and treatment may be delayed for patients. The goal of this thesis was to achieve a review of the literature on the diagnostic and treatment of this pathology in one hand, and to develop a reproducible laparoscopic robot-assisted approach. The systematic review of the literature shows that imaging was currently useless to help physicist in the topographic evaluation of the entrapment and that most of the mini-invasive treatment were not validated through a prospective randomized study. In a second chapter, we present the preliminary study on pudendal nerve detection with MRI-tractography sequences. It appears to be safe and reproducible for patients even if there is currently no radiologic signs to assess the entrapment.In a third chapter, we present the results of a cadaver to develop robotic-assisted pudendal nerve decompression and introduce the prospective clinical trial on robotic-assisted pudendal nerve decompression.