Recherche Avancée

Thèse soutenue

Évolution vers la navigation autonome et la manutention automatique d'unités de fret palettisées par un véhicule autonome à fourches

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Khayyam Masood
Direction : Vincent Frémont, Matteo Zoppi, Rezia Molfino
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique, Productique et Robotique
Date : Soutenance le 16/12/2021
Etablissement(s) : Ecole centrale de Nantes en cotutelle avec Università degli studi (Gênes, Italie)
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication (Rennes)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
Jury : Président / Présidente : Fouad Bennis
Examinateurs / Examinatrices : Damien Chablat, Giovanni Berselli
Rapporteurs / Rapporteuses : Marcello Pelliciari, Yasar Amin

Résumé

FR  |  
EN

Dans la communauté des robots mobiles, la recherche sur les véhicules autonomes fait l’objet d’un intérêt particulier depuis la dernière décennie. Cependant, le rôle des robots mobiles capables de livrer des marchandises comme solution de livraison sur le dernier kilomètre est toujours à l’étude. Le véhicule robotique urbain de transport de marchandises (FURBOT) est l’un de ces véhicules qui est développé en permanence pour résoudre le problème de livraison du dernier kilomètre. Trois aspects différents du véhicule, à savoir la navigation autonome, les capacités de manutention autonome des marchandises et la gestion technique associée à cette mise à niveau, sont étudiés dans cette thèse. Le point fort de la thèse concerne l’amélioration des capacités de la structure de manutention de marchandises déjà construite. Le résultat de cette recherche a permis d’apporter de nombreuses améliorations au véhicule, notamment la génération d’une position de stationnement autonome, la catégorisation correcte du véhicule, les exigences logicielles et matérielles du véhicule, la conservation de l’énergie dans le robot de manutention de palettes et la conception d’un jumeau numérique pour le véhicule. Des validations basées sur des simulations extensives ont été effectuées pour la recherche proposée ont produit des résultats souhaitables pour le véhicule et ont ainsi créé une base pour la voie à suivre afin de convertir le véhicule en un véhicule complètement autonome.