Thèse soutenue

Vers des robots animés : outils et méthodes pour l'intégration d'artistes animateurs dans la conception de robots sociaux expressifs

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Auteur / Autrice : Etienne Balit
Direction : Patrick ReignierDominique Vaufreydaz
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance le 11/12/2019
Etablissement(s) : Université Grenoble Alpes (ComUE)
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, sciences et technologies de l'information, informatique (Grenoble ; 1995-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique de Grenoble (2007-....)
Jury : Président / Présidente : Pierre de Loor
Rapporteurs / Rapporteuses : Rachid Alami, Mohamed Chetouani

Résumé

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Autrefois seulement objets de laboratoire, les robots sociaux commencent à arriver dans les foyers, les écoles, les hôpitaux et les maisons de retraite, et deviennent les compagnons de notre éducation, de notre santé et de notre bien-être. Ces premières commercialisations de robots sociaux confirment l'importance de l'interaction homme-robot anticipée par les chercheurs. En effet, la communication non verbale formant une part majeure de la communication chez l'Homme, celui-ci ne peut s’empêcher d'interpréter les mouvements et les comportements des robots comme l'expression d'états mentaux. Cet impact de l'expressivité des robots sociaux implique que leur conception se doit d’être soignée pour ne pas perturber l’interaction.Les domaines du jeu vidéo et des films d'animation se sont intéressés depuis longtemps à la création de tels mouvements expressifs. De nombreux outils et méthodes ont ainsi été développées afin de faciliter la création de mouvements de personnages virtuels. Ces outils ont permis de combiner les avancées technologiques aux talents d'artistes animateurs passés maîtres dans l'art de donner vie à des personnages. Partant de ce constat, l'objet de cette thèse est la conception d'outils et de méthodes permettant d'intégrer des artistes animateurs dans le processus de conception des robots sociaux. Nous explorons en particulier les adaptations minimales du processus créatif des artistes animateurs rendues nécessaires par les spécificités du medium robotique.Les contributions de cette thèse sont les suivantes :- Un framework pour le prototypage de robots sociaux animés, fondé sur la mise en correspondance et la synchronisation du robot physique avec un robot virtuel animé dans un outil d'animation de personnage 3D.- Un second outil d'animation robotique intégrant la manipulation directe dans le processus d'animation par poses clés.- Une méthodologie pour la création d'animation paramétrique au travers de la collaboration d'un artiste animateur et d'un développeur, ainsi que les outils et interface logiciel facilitant cette collaboration.- L'évaluation par des artistes animateurs de l'outil d'animation de robot par manipulation directe et de la méthode de généralisation d'une animation à des nouvelles contraintes géométriques.