Techniques robustes pour le contrôle automatique des systèmes robotiques
Auteur / Autrice : | Juan luis Rosendo |
Direction : | Benoît Clément, Hernán De Battista |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance le 22/03/2019 |
Etablissement(s) : | Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne en cotutelle avec Universidad nacional de La Plata |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication (Rennes) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire en sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance |
Jury : | Président / Présidente : Gabriel Acosta |
Examinateurs / Examinatrices : Ignacio Mas, Fabricio Garelli, Vincent Creuze | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Gabriel Acosta, Carlos Miguel Soria |
Mots clés
Résumé
Ce travail vise à atténuer les effets des contraintes sur les systèmes robotiques mobiles. À cette fin, des structures de commande auxiliaire et des techniques de réglage robuste sont proposées. Les structures sont proposées dans le cadre du suivi de chemin pour atténuer les effets des contraintes sur les entrées et les sorties des systèmes. Ensuite, étant donnée leur utilisation répandue en robotique, les contrôleurs de type PID sont considérés comme une contrainte structurelle. Une méthode de réglage robuste, tenant compte de cette contrainte, est proposée permettant d’atteindre de bons niveaux de performance même en présence de perturbations. Enfin, pour faire face à la robustesse en présence des contraintes de non-linéarité sur robots, un outil d’analyse et de réglage pour les contrôleurs de mode glissant est proposé. La particularité de cette méthode de réglage, basée sur des techniques d’optimisation globale et de calculs par intervalles, est qu’elle permet de générer des cartographies de réglage des paramètres pour lesquels le critère de performance souhaité est rempli.Toutes les stratégies proposées sont mises en pratique par des expérimentations réelles ou sur des simulateurs validés (AUV Ciscrea disponible à l’ENSTA Bretagne).