L’analyse cinématique de manipulateurs parallèles et reconfigurables
Auteur / Autrice : | Abhilash Nayak |
Direction : | Stéphane Caro, Philippe Wenger |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique, mécanique |
Date : | Soutenance le 14/12/2018 |
Etablissement(s) : | Ecole centrale de Nantes |
Ecole(s) doctorale(s) : | Sciences de l'ingénierie et des systèmes (Nantes Université) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes |
Jury : | Président / Présidente : Manfred Husty |
Examinateurs / Examinatrices : Stéphane Caro, Philippe Wenger, Manfred Husty, Guangbo Hao, Belhassen Chedli Bouzgarrou, Coralie Germain | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Guangbo Hao, Belhassen Chedli Bouzgarrou |
Mots clés
Résumé
Un manipulateur parallèle à mobilité réduite a moins de six degrés de liberté et présente généralement différents types de mouvement connus sous le nom de modes d'opération. Ainsi, ce type de manipulateur peut être classifié comme reconfigurable selon sa capacité de transition entre les différents modes d'opération. Cette thèse de doctorat s'articule principalement autour de l'analyse cinématique de manipulateurs parallèles à mobilité réduite, de manipulateurs parallèles en série obtenus à partir de leur empilement en série et de mécanismes conformes conçus à partir de leurs configurations singulières à contraintes. La transformation cinématique de Study est utilisée pour dériver les équations algébriques de contraintes. Ensuite, elles sont interprétées à l'aide d'outils de géométrie algébrique pour effectuer des analyses de mobilité, de cinématique et de singularité. Les techniques de ‘‘screw theory’’ et ‘‘line geometry’’ sont utilisées à côté de l'approche algébrique au besoin.