Thèse soutenue

Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises

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Auteur / Autrice : Lionel Génevé
Direction : Edouard Laroche
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Signal, image, automatique et robotique (SIAR)
Date : Soutenance le 25/09/2017
Etablissement(s) : Strasbourg
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
Jury : Président / Présidente : Bernard Bayle
Examinateurs / Examinatrices : Gaëtan Garcia, Olivier Kermorgant
Rapporteurs / Rapporteuses : Luc Jaulin, Philippe Bonnifait

Résumé

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Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l’installation et d’améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l’amélioration des performances de localisation.