Le Robot mobile compagnon : De l'apprentissage interactif vers un modèle d'IHM intuitive.
Auteur / Autrice : | Caroline Lesueur-Grand |
Direction : | Philippe Gaussier |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | STIC (sciences et technologies de l'information et de la communication) - Cergy |
Date : | Soutenance le 26/01/2017 |
Etablissement(s) : | Cergy-Pontoise |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences et ingénierie (Cergy-Pontoise, Val d'Oise) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Equipes Traitement de l'Information et Systèmes (Cergy-Pontoise, Val d'Oise) - Equipes Traitement de l'Information et Systèmes / ETIS |
Jury : | Président / Présidente : Mathias Quoy |
Examinateurs / Examinatrices : Ghilès Mostafaoui, Philippe Capdepuy | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Adriana Tapus, Ludovic Marin |
Mots clés
Résumé
Dans le cadre de cette thèse, nous abordons les problèmes liés à un robot autonome devant apprendre différentes tâches sensori-motrices dans des situations d’interaction et d’imitation. D’un point de vue théorique et dans le cadre des Interactions Homme-Machine (IHM), nous aborderons notamment les notions liées aux phénomènes d’entraînement rythmiques, de coordination interpersonnelle et de synchronisation intentionnelles et non-intentionnelles qui jouent un rôle important dans les interactions sociales. En particulier nous défendons l’hypothèse que des mécanismes d’entrainement rythmiques facilitent grandement l’apprentissage dans des situations d’interactions Homme-Robot. Leur prise en compte dans la conception de nouvelles IHMs est primordiale pour les rendre plus « intuitives ». A long terme, nous aimerions que le robot puisse utiliser ces signaux sociaux pour comprendre les intentions de son partenaire.L’utilisation d’une tâche complexe est ici nécessaire pour que le robot soit confronté à des situations d’échecs qui devront introduire des modifications de comportement non seulement de la part du partenaire mais aussi et surtout de la part du robot. Ces situations introduiront des modifications du rythme dans l’interaction au cours de l'apprentissage. Pour réussir ce pari, le robot devra être capable d’auto évaluer à la fois son comportement vis à vis de la tâche en cours d’exécution (et d’apprentissage) et son comportement d’interaction avec son partenaire.Nous proposons de travailler sur un « robot mobile compagnon » capable d’apprendre de manière interactive (avec son compagnon) à naviguer. L’utilisation de jeux d’interaction et d’imitation comme moyen d’apprentissage mais surtout de communication permet d’envisager de nouveaux principes d’IHM (Interface Homme-Machine) où l’interaction n’est plus considérée comme une « charge », elle devient au contraire plaisante.