Approche géométrique basée sur des fonctions de coordination pour la marche dynamique d'un bipède

Kinematic approach based on coordination functions for the dynamic walk of a bipedal system

• Auteur / Autrice : Abdullah Hourieh
• Direction : Fethi Ben Ouezdou
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 2009
• Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines

Mots clés

Mots clés contrôlés

Programmation

Robots mobiles

Biomécanique

Propriétés mécaniques

Robots

Robots -- Dynamique

Résumé

La problématique de la thèse consiste à produire, sur un mannequin virtuel anthropomorphe, une allure de marche dynamique, basée sur un ensemble de fonctions élémentaires de coordination dans les plans sagittal et frontal, dans l'environnement de simulation ADAMS. L'étude commence par la mise en place des fonctions de coordinations pour générer une oscillation frontale harmonieuse du mannequin. Une analyse de certains facteurs essentiels de la marche humaine a permis de déterminer avec précision les mouvements indispensables à intégrer dans le générateur d'allure pour une marche dynamique. Une levée de jambe et une rotation du bassin ont été ajoutées pour réaliser un premier type de marche. L'augmentation de la longueur du pas a été réalisée par une nouvelle configuration avec des jambes en dehors du plan médian du bassin et via les flexions de ces jambes en double et simple support. Le travail se termine par une approche énergétique pour améliorer l'équilibre du système lors de la marche.

In this thesis, a 3d dynamic walking gait of a mockup is proposed. The walking strategy is based on elementary coordination functions in the sagittal and frontal planes, in the simulation environment "ADAMS". The study starts by establishing coordination functions to generate the oscillation movement of the mockup in the frontal plane. The determination of some essential factors of the walk movement is obtained from human walking analysis. A leg lifting and a pelvis rotation are added to the oscillation movement to realize a first walking type. Increasing the step length has been done by a new configuration with legs being outside the pelvis plane and via the flexions of those legs. Finally, an energetic approach is proposed to enhance the walking stability of the biped system.