Vers la cartographie et localisation visuelles, avec détection et suivi d'objets mobiles par un robot mobile : une approche géométrique et probabiliste
Auteur / Autrice : | Joan Solà Ortega |
Direction : | Michel Devy, André Monin |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Systèmes automatiques |
Date : | Soutenance en 2007 |
Etablissement(s) : | Toulouse, INPT |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
Dans cette thèse, nous résolvons le problème de construire simultanément une représentation de la géométrie du monde, de la trajectoire de l'observateur, et de la trajectoire des objets mobiles à l'aide de la vision. Nous divisons le problème en trois étapes. D'abord nous donnons une solution au problème de la cartographie et localisation simultanées pour la vision monoculaire qui fonctionne dans les situations les moins bien conditionnées géométriquement. Ensuite, nous incorporons l'observabilité 3D instantanée en dupliquant le matériel de vision avec traitement monoculaire. Ceci élimine des inconvénients inhérents aux systèmes stéréo classiques. Nous ajoutons enfin la détection et suivi des objets mobiles proches en nous servant de cette observabilité 3D. Nous choisissons une représentation éparse et ponctuelle du monde et ses objets. La charge calculatoire des algorithmes de perception est allégée en focalisant activement l'attention aux régions de l'image avec plus d'intérêt.