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Synthèse de lois de commande à gains programmés pour la stabilisation en roulis des navires
| Auteur / Autrice : | Hervé Tanguy |
| Direction : | Claude Moog, Guy Lebret |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Automatique et informatique appliquée |
| Date : | Soutenance en 2004 |
| Etablissement(s) : | Nantes |
| Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale sciences et technologies de l'information et des matériaux (Nantes) |
| Partenaire(s) de recherche : | Autre partenaire : Centrale Nantes (1991-....) |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Les systèmes de stabilisation du roulis implantés à bord des navires utilisent souvent des ailerons, pilotés par une loi de commande. Celle-ci est paramétrée en fonction de la vitesse du navire, mais ne prend pas en compte les variations de l'environnement : la direction, la hauteur et la période des vagues. Intégrer ces informations doit permettre l'amélioration des performances des navires. La première partie est consacrée à la modélisation de la dynamique du navire en roulis. La deuxième partie, est consacrée à la synthèse des lois de commande : dans un premier temps, une méthodologie de réglage est proposée, basée sur l'interprétation naturelle du cahier des charges par un problème d'optimisation multi-objectifs. Ensuite, un régulateur à gains programmés est calculé, sous forme polytopique, par la résolution de LMI. Les paramètres variant sont la vitesse et un paramètre de qualité de stabilisation. Les lois de commande calculées sont testées en simulation.