Étude sur le problème de la stabilisation orbitale : application à un robot sous actionné à cinq degrés de liberté

Contribution to the problem of orbital stabilization : application to a five degrees of freedom underactuated robot

• Auteur / Autrice : Eleuterio Claudio Urrea Onate
• Direction : Carlos Canudas-de-Wit
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et productique
• Date : Soutenance en 2003
• Etablissement(s) : Grenoble INPG
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006)

Résumé

Nous avons considere le problème de la stabilisation orbitale d'une categorie de systèmes electromecaniques sous-actionnes avec un nombre de degres de liberte egal au nombre d'actionneurs moins un. Les conditions pour obtenir la convergence locale ont ete etablies grâce à un algorithme implicite. La methode de contrôle que nous avons proposee contraint le système à arriver sur une orbite perio-dique isolée en produisant un mouvement oscillatoire stable sur l'ensemble du pendule inversé et en faisant usage de l'interaction dynamique entre l'articulation passive et les articulations actives. Cependant, les cycles limite ne sont pas toujours valables du fait des contraintes imposées par la surface de la terre.