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Etude et réalisation d'un robot médical à trois degrés de liberté et axes concourants application à la télé-échographie
| Auteur / Autrice : | Alain Gourdon |
| Direction : | Philippe Coiffet |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Sciences médicales |
| Date : | Soutenance en 2000 |
| Etablissement(s) : | Versailles-St Quentin en Yvelines |
Mots clés
Résumé
L'échographie fait partie de ces examens qui peuvent être facilités par l'intervention de robots. Dans ce cas, les qualités intrinsèques des robots permettent d'améliorer la fiabilité et la reproductibilité des examens échographiques sur des patients à risques afin de prévenir d'éventuels accidents cardiovasculaires. Le robot Hippocrate a été développé pour respecter ces différentes contraintes. L'une des extensions possibles est la télémédecine. La difficulté d'interpréter les images échographiques et le manque de spécialistes dans les hôpitaux délocalisés sont les bases de notre projet Syrtech (système télé-échographique). L'objectif est de réaliser l'examen d'un patient distant par un spécialiste place dans un centre expert. Au poste maître, le praticien reçoit sur son écran de contrôle les images échographiques et à l'aide d'un bras maître, spécifie l'orientation souhaitée de la sonde. Au poste esclave, le robot équipé d'une sonde échographiques reproduit les mouvements désirés par le médecin expert. Au cours de ce mémoire, nous présentons la structure mécanique originale développée au sein du laboratoire permettant de reproduire les mouvements usuels de la main du médecin lors d'une échographie, ainsi que le poste maître spécifiant les consignes désirées par le praticien. L'architecture maître-esclave de notre système a été validée lors d'une expérience de télé-échographie à longue distance.