Contributions à la commande par modes glissants d'ordre supérieur

• Auteur / Autrice : Thierry Floquet
• Direction : Jean-Pierre Richard
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Productique, automatique et informatique industrielle
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Lille 1

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande en mode glissant

Machines asynchrones

Systèmes non linéaires

Résumé

Ce travail consiste en l'etude de commandes faisant intervenir les techniques des modes glissants d'ordre superieur. Les systemes consideres sont par consequent regis par des equations differentielles a second membre discontinu. L'etude de leurs solutions implique des approches alternatives a la theorie classique des equations differentielles ordinaires, approches telles que les travaux de filippov ou les inclusions differentielles. La premiere partie du memoire rappelle quelques principes de la commande par modes glissants et plus particulierement les notions d'attractivite et d'invariance des surfaces de glissement, de commande equivalente, ainsi que les proprietes de robustesse et le phenomene de reticence. Une des solutions permettant de passer outre cet indesirable phenomene sont les modes glissants d'ordre superieur dont la definition est donnee dans le deuxieme chapitre. En particulier, une premiere contribution originale est presentee concernant des algorithmes de controle capables d'accelerer la convergence des modes glissants d'ordre deux. La deuxieme partie est essentiellement constituee de resultats propres au travail.

Une premiere serie de resultats traite de la stabilisation par modes glissants pour des systemes perturbes mis sous forme reguliere, sous forme chainee ou sous la forme reguliere de commandabilite generalisee de fliess. Ce dernier cas est en outre l'occasion de discuter, dans le cadre des systemes non lineaires, des problemes de stabilite lorsque la commande est basee sur un observateur. Le dernier chapitre consiste en la validation experimentale d'une commande par modes glissants d'ordre superieur : les experiences ont ete effectuees sur une plate-forme dediee a la machine asynchrone et qui se situe dans les locaux de l'irccyn a nantes.