Conception et réalisation d'un micro véhicule capable de se déplacer dans un tuyau de très faible diamètre en vue de réaliser des tâches d'inspection

• Auteur / Autrice : Mohamed Touaibia
• Direction : Alain Bourjault
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et informatique
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Besançon

Mots clés

Mots clés contrôlés

Alliages à mémoire de forme

Résumé

Si depuis une trentaine d'années, la miniaturisation a essentiellement concerné le domaine de la micro-électronique, depuis le début des années 90, on cherche à développer des systèmes plus complexes d'exploration et d'inspection dans un milieu fortement confiné (tuyauteries de faible section, corps humain). Dans ces conditions, un large champ d'investigations s'est ouvert aux chercheurs, celui de la ''microrobotique'', au croisement de la robotique et des microsystèmes. L'objet des travaux que nous avons menés concerne l'étude et la réalisation d'un microrobot capable de se déplacer dans un réseau de tuyauteries. Pour la génération des mouvements du robot, nous avons choisi d'utiliser des actionneurs en alliage à mémoire de forme car, outre le fait qu'ils nous semblaient appropriés, ce travail était également l'occasion de tester l'intérêt de ces actionneurs, pour ce type d'applications. . .