Modélisation, identification et compensation des erreurs de positionnement de manipulateurs à très haute précision sous chargement variable : application à un positionneur médical de patients pour le traitement du cancer par protonthérapie

Modelisation, identification and compensation of very high accuracy manipulators positioning errors under varying payload : application to a medical patient positioner for cancer treatment by protontherapy

• Auteur / Autrice : Philippe Drouet
• Direction : Saïd Zeghloul
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mécanique
• Date : Soutenance en 1999
• Etablissement(s) : Poitiers

Mots clés

Mots clés contrôlés

Identification des systèmes

Simulation par ordinateur

Solides élastiques

Modèles mathématiques

Cancer -- Radiothérapie

Robotique en médecine

Résumé

Un modele est developpe afin de compenser les erreurs au niveau de l'effecteur d'un manipulateur serie. L'objectif est d'atteindre une tres haute precision en position et en orientation. Le modele decompose explicitement les erreurs en erreurs geometriques et elastiques. La methode de compensation n'offre que peu de difficultes de programmation et requiert uniquement l'identification de parametres fonctions d'une seule variable. Il est montre que le nombre de mesures necessaires est relativement reduit et que le processus d'identification ne souffre d'aucun probleme de convergence. La methode est appliquee a un manipulateur medical a 6 ddl devant positionner des patients sous un faisceau de protons avec une tres haute precision pour le traitement du cancer. Les resultats obtenus par la simulation ainsi que par l'experience sur site montrent la grande efficacite de la methode de compensation.