Contribution à la préhension de matériaux souples en vue de l'automatisation de la fabrication dans l'industrie de la confection

= Contribution to the handling of limp material with a view to automating the manufacture in the clothing industry

• Auteur / Autrice : François Vercraene
• Direction : Jean-Pierre Simon
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique industrielle
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Lyon, INSA
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Électronique, électrotechnique, automatique (Lyon)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Industrie textile

Gaz

Automatisation

Résumé

L’obstacle principal de l'automatisation dans l'industrie de la confection est lié aux caractéristiques du tissu (souplesse et déformabilité) ce qui rend la préhension et la manipulation difficiles. L’analyse de tâche permet de proposer une classification des préhenseurs textiles existants en quatre catégories. Une de celles-ci permet un découplage plus fin des problèmes de saisie et de séparation des tissus. Nous étudions un dispositif d'adhérence par aspiration au travers de matériaux poreux, qui fait l'objet d'une simulation par la méthode des gaz sur réseaux. Après avoir proposé une technique permettant de renforcer les efforts d'adhérence tissu-préhenseur, nous décrivons l'ensemble de la structure du préhenseur et du robot. La forme optimale du préhenseur est une spirale exponentielle. Le choix de la forme du préhenseur nous amène à des modèles robotiques relativement simples.

The main obstacle of automation in the clothing industry is due to the characteristics of the material (suppleness), which makes prehension and handling difficult. The task analysis let us propose a classification of the textile grippers in four categories. One of those allows a fine decomposition of problems about handling and separation of the cloth. We study an adherence device by aspiration through porous media, which is subject of a simulation with lattice gas method. After proposing a technic allowing to reinforce the strains of adhesion between the cloth and the gripper, we describe the whole structure of the gripper and the robot. The optimal shape of the gripper is an exponential spiral. The choice of the shape of the gripper leads us to relatively simple robotic models.