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des thèses françaises
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Commande d'un robot mobile destiné à des applications domotiques
| Auteur / Autrice : | Bachir Lakehal |
| Direction : | Yacine Amirat |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Sciences physiques pour l'ingénieur |
| Date : | Soutenance en 1995 |
| Etablissement(s) : | Paris 12 |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Cette thèse présente la conception et la mise en œuvre d'une commande de robot mobile autonome qui évolue dans un environnement inconnu mais limité. Ce robot est destiné à des applications domotiques telles que le nettoyage. L'objectif de ce travail est de développer un système de commande qui possède les caractéristiques suivantes: être temps réel, être doté de capacités d'analyse et de décision, être organisé selon une architecture hiérarchisée, être ouvert et reconfigurable. L'ensemble de ces contraintes nous ont conduit à développer un système de commande qui est organisé selon une architecture hiérarchisée à trois niveaux: haut (superviseur), moyen et bas (ou pilote). Cette architecture est multitâches, multiprocesseurs et est basée sur un noyau temps réel. Concernant les fonctions de perception et de navigation du robot, nous avons opté pour l'utilisation de plusieurs capteurs de faible coût en leur associant un traitement élaboré basé sur les techniques de la logique floue. La stratégie de déplacement que nous proposons consiste en un balayage par zones selon deux types de trajectoires: -une trajectoire en zigzag qui réalise le déplacement global du robot dans une zone donnée. Ce déplacement est réalisé à partir d'un contrôleur flou d'évitement d'obstacle ; -une trajectoire de contournement d'obstacle qui est générée par un deuxième contrôleur flou.