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Thèse soutenue

Modeles de comportement des vehicules tout terrain pour la planification physico-geometrique de trajectoires

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Auteur / Autrice : Faïz Ben Amar
Direction : J.-C. GUINOT
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1994
Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

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Cette these traite du probleme de la planification de trajectoires pour des vehicules evoluant en milieu naturel. Ce probleme est aborde en tenant compte du comportement mecanique du systeme de locomotion et de ses interactions avec l'environnement. Pour cela, nous presentons une methode systematique de modelisation et d'analyse du comportement cinemato-statique d'une classe topologique donnee, celle des systemes a roues et a suspensions. Ces modeles permettent d'integrer differents types de comportement de la liaison roue-sol, introduits sous forme de relations analytiques etablies pour des types usuels de sols. La mise en uvre de ces outils est realisee sous le systeme de simulation graphique act. En s'appuyant sur des moyens d'identification des regions a risques, de description de trajectoires manuvrables et d'evaluation du comportement mecanique, nous developpons une methode de recherche de trajectoires pouvant etre exploitee notamment dans le cadre d'une planification des mouvements de robots d'exploration planetaire. Une etude du comportement dynamique des vehicules vient completer l'analyse cinemato-statique. Le modele etabli prend en compte la dynamique des contacts: ruptures des contacts et mouvements relatifs aux contacts consecutifs a des phenomenes de patinage, de blocage et/ou de derapage des roues. Des exemples illustrant le comportement dynamique des vehicules en presence de difficultes particulieres sont presentes