Contribution à la planification de trajectoires pour la robotique : Application à un robot desempileur pour textile
Auteur / Autrice : | Rina Doda Rakotoarisoa |
Direction : | Alain Jutard |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique appliquée |
Date : | Soutenance en 1993 |
Etablissement(s) : | Lyon, INSA |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Électronique, électrotechnique, automatique (Lyon) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA) |
Mots clés
Résumé
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la planification de trajectoires pour robot manipulateur. L'étude effectuée sur un prototype de robot désempileur nous a permis de proposer une nouvelle méthode générale de planification de trajectoire. Disposant d'un chemin géométrique et des modèles géométrie et cinétique, la recherche des trajectoires est menées dans le plan de phase. Telle est l'originalité de la méthode. Dans la première partie de la thèses, nous avons analysé des méthodes existantes afin de pouvoir situer notre méthode parmi elles. Après avoir modélisé le système, nous avons effectivement appliqué cette méthode pour engendrer ses trajectoires. Deux sortes de trajectoires peuvent être obtenues : trajectoires de référence ayant un temps de traversée assez long de façon que les effets dynamiques soient très faibles, et des trajectoires optimisées au sens cinématique du terme. Les trajectoires de référence nous ont permis d'observer le cycle de travail du système dans de bonnes conditions de sécurité. Elles ont été ensuite optimisées par la prise en compte des caractéristiques dynamiques du système. Les différentes trajectoires obtenues ont fait l'objet d'une simulation. Les résultats de simulation ont été confrontes aux essais réels menés sur le système.