Contribution à l'étude de l'accessibilité aux taches et à la détermination du placement optimal de robots manipulateurs

Contribution to the study of task accessibility and determination of the optimal placement of robot manipulators

• Auteur / Autrice : José Alfonso Pamanes Garcia
• Direction : Saïd Zeghloul
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Poitiers

Résumé

Les etudes presentees dans cette these concernent le probleme du placement des robots manipulateurs en vue d'acceder aux taches envisagees, et d'optimiser les performances mecaniques d'un robot lors de l'execution d'une tache. Dans la premiere partie de ce travail, on formule le probleme du placement optimal des robots avec un critere d'eloignement des variables articulaires de leurs butees. La formulation considere des contraintes visant a l'evitement d'obstacles, ainsi qu'a l'execution des taches dans un seul aspect du robot. Dans la deuxieme partie de la these, on propose une methode pour determiner le placement d'un robot dans un site, de facon a optimiser simultanement plusieurs criteres de performance du robot vis-a-vis d'une tache a executer. Cette methode tient compte des conditions d'accessibilite a la tache. L'efficacite des deux approches proposees est testee en les appliquant a plusieurs cas de robots a deux et a six degres de liberte, dans differents environnements