Recherche Avancée

Thèse soutenue

Planification et génération de mouvements en terrain inégal pour véhicule autonome à moteur thermique

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Auteur / Autrice : Christophe Moignard
Direction : Alain Liégeois
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Composants, signaux et systèmes
Date : Soutenance en 1992
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

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Ce memoire de these decrit une methode de planification de mouvements a temps minimal pour un vehicule autonome tout-terrain a moteur thermique, considere comme ponctuel sur une surface comportant des irregularites de relief, de resistance a l'avancement et de risque. Le relief du terrain est modelise par triangulation dynamique a partir des courbes de niveau et de points et lignes caracteristiques: cols, ponts, routes, cretes, etc. Des coefficients de mobilite, traduisant la nature du sol, et des coefficients de risque, traduisant les menaces, sont attribues aux elements de la triangulation. La trajectoire optimale ou sous-optimale au sens du temps de parcours minimum entre deux points de passage est donnee par un algorithme de recherche de type a*. La vitesse maximale possible est calculee a partir d'un modele du vehicule prenant en compte la caracteristique puissance/regime, les rapports et les rendements de la transmission. Le modele du terrain fournit les forces resistantes dues a la pente et a la nature du sol; la resistance aerodynamique, le devers et la force centrifuge dans les virages sont pris en compte. Le passage dans une zone a risque penalise le temps de parcours calcule. Un systeme complet et interactif a ete implante en common lisp sur une situation graphique. Les resultats des simulations demontrent l'aptitude du systeme a fournir a un navigateur embarque la suite des consignes de cap et de vitesse