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des thèses françaises
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Etude d'outils de simulation du comportement de robots
| Auteur / Autrice : | Jean-Philippe Nomine |
| Direction : | Philippe Coiffet |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Robotique |
| Date : | Soutenance en 1991 |
| Etablissement(s) : | Paris 6 |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Ce travail est une contribution à l'étude du comportement des robots par la simulation. Nous proposons des outils pour le test de composants logiciels contribuant à faire d'un robot une machine qui agit et perçoit dans un environnement. Différentes représentations du robot et de son environnement sont articulées:―des composants d'émulation du robot fonctionnellement constitué de dispositifs et de composants logiciels pour l'action et la perception; le robot est alors vu comme acteur d'un scénario;―un noyau de simulation qui gère le déroulement d'un scénario dans un décor virtuel, en répondant aux requêtes d'action et de perception émulées. Le noyau de simulation utilise des représentations de l'environnement, de la partie matérielle du robot et de lois physiques régissant leurs évolutions et leurs interactions. Des maquettes de tels outils sont appliquées à l'étude de composants logiciels pour deux applications robotiques: un interpréteur pour l'exécution de tâches de découpe laser par un robot à cinq axes, et un planificateur réactif de missions d'un engin mobile. Nous spécifions ensuite des outils plus généraux, développés en langage Ada. Une version simplifiée est appliquée l'émulation/simulation d'un robot mobile doté d'un composant logiciel de navigation réflexe.