Contribution à la commande dynamique adaptative des robots manipulateurs rapides

Contribution to adaptative dynamic control for fast robot manipulators

• Auteur / Autrice : ABDELAZIZ BENALLEGUE
• Direction : Kouider Nacer M'Sirdi
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Ce travail traite les problemes de commande de robots polyarticules rapides dans le cas simple ou les articulations sont rigides, et dans le cas ou les articulations subissent des deformations dues aux deplacements a grandes vitesses. La premiere partie de ce travail est consacree aux commandes dynamiques de robots rapides supposes rigides. Un panorama sur la commande dynamique appartenant a la phase de parametrisation lineaire nous a permis de degager une classification des lois existantes en deux classes, suivant leurs objectifs: linearisation et passivite. Nous proposons en second lieu une approche adaptative qui exploite les avantages des commandes passives et robustes tout en evitant les inconvenients des methodes linearisantes. Les performances de chacune de ces dernieres sont exposees dans le chapitre qui presente les resultats d'une etude comparative en simulation. Dans la seconde partie de ce travail, nous supprimons l'hypothese de rigidite du robot en prenant en compte les flexibilites dans les articulations. Ces flexibilites sont introduites sous forme de couples de raideur dans le modele dynamique. Apres la presentation d'un etat de l'art sur la commande de robots avec articulations flexibles, nous abordons la synthese de lois de commande qui exploitent les resultats de la commande de robots rigides en introduisant la notion de commande a deux etages. Une seconde loi de compensation a deux etages a ete proposee. Basee sur la passivite, elle est simple a mettre en uvre et a analyser. Elle utilise les resultats de commande de robots rigides, de l'approche par les varietes integrales et de celle a deux etages. Une etude comparative des lois adaptatives a deux etages proposees et une loi adaptative proposee dans la litterature, est presente dans le chapitre des resultats de simulation de la seconde partie.