Contributions a la commande adaptative des robots manipulateurs

Contributions to adaptive control of robots manipulators

• Auteur / Autrice : KAMEL AHMED ELSERAFI
• Direction : Wisama Khalil
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Nantes

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes adaptatifs

Robots -- Systèmes de commande

Résumé

Les recherches menees dans le cadre de cette these portent sur la commande dynamique adaptative des robots. On se place ici dans le cadre des lois de commande du type adaptative par decouplage non lineaire ou a compensation predictive dans lesquelles les parametres inertiels du robot sont estimes en ligne. Dans un premier temps, nous avons etudie et analyse les lois de commande directes et indirectes des robots proposees dans la litterature. Cette etude nous a permis d'apporter des ameliorations sur la loi de commande adaptative directe presentee par slotine. Cette modification rend possible le calcul en ligne de la loi de commande adaptative. Nous nous aussi presente des nouvelles demonstrations pour les methodes presentees par craig et spong. Nous avons egalement propose deux nouveaux regulateurs adaptatifs indirects. La loi de commande du premier est a compensation predictive des dynamiques du robot associee a un regulateur local pd. Celle du deuxieme regulateur est une combinaison de la loi de commande par decouplage non lineaire, pour la dynamique des corps du robot, et de la loi de commande a compensation predictive pour la dynamique de la charge. Les parametres inertiels sont estimes en utilisant la fonction d'erreur de l'energie qui depend des positions et des vitesses articulaires. En utilisant la loi de commande de slotine modifiee et les deux lois de commande adaptatives indirectes, les resultats de simulation des trois premieres articulations du robot puma montrent l'efficacite des methodes proposees sur la reduction des erreurs de position et de vitesses et vis-a-vis de la convergence des parametres inertiels. Le cout de calcul de ces lois de commande adaptative pour un robot puma a 6 degres de liberte est donne et semble etre compatible avec la performance des microprocesseurs existants et l'exigence de la periode d'echantillonnage