Contribution à une approche par bond-graph de l'étude et la conception de lois de commande de robots contenant des segments flexibles

Contribution to a bond-graph approach for the analysis and design of control laws of robots containing flexible links

• Auteur / Autrice : Bernard Maschke
• Direction : Dorothée Normand-Cyrot
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Paris 11

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots -- Systèmes de commande

Résumé

Ce mémoire propose l'utilisation systématique du langage bond-graph pour la conception de lois de commande non-lineaires pour des robots considères comme des systèmes mécaniques polyarticules flexibles. La première partie rappelle les procédures de modélisation en bond-graph des robots manipulateurs de bos et tiernego, et leur extension aux robots a segments flexibles, proposée par yazman, basée sur la méthode de synthèse modale. Les notations en bond-graph généralise sont présentées et on montre que les équations dynamiques associées se déduisent d'une structure symplectique, de la même façon que les équations d'hamilton-jacobi ou de lagrange. La seconde partie traite de l'analyse graphique de modèles de robots pour la commande: existence et ordre de lois de decouplage-linearisation. Pour cela, on propose une procédure d'analyse graphique du modèle bond-graph, qui permet de déduire les indices relatifs et le rang de la matrice de découplage génériques du système. La troisième partie traite de l'application, aux robots flexibles, de schémas de commande échantillonnée non-lineaire: lois bloquées corrigées ou multi-echantillonnees, proposées par Monaco et normand6cyrot, ou avec bloqueurs d'ordre supérieur a un développe par barbot, et présente deux schémas qui tiennent compte de l'énergie. On montre que ces lois permettent non seulement de conserver la stabilité mais engendrent un amortissement supplémentaire des modes vibratoires en boucle fermée