Outils d'aide a la conception de robots a locomotion articulee. Analyses statique, cinematique et dynamique

Aided design tools for legged locomotion robots static, kinematic and dynamic analysis

• Auteur / Autrice : Fethi Ben Ouezdou
• Direction : Jean-Claude Guinot
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Ce travail traite des outils d'aide a la conception de robots a locomotion articulee. Les differentes analyses statique, cinematique et dynamique d'un systeme mecanique constitue de chaines cinematiques complexes y sont developpees. Dans un premier temps, une structure minimale de robot a pattes est determinee a travers des criteres tels que la stabilite, l'isostatisme, la commandabilite, la mobilite globale et relative. . . L'analyse des configurations singulieres instantanees du mecanisme et la determination du domaine atteignable de la plate-forme constituent les criteres de choix des liaisons actives et passives. Ces deux aspects d'analyses etant menes a partir de l'expression de la matrice jacobienne inverse calculee a l'aide de la theorie du vissage. La seconde partie de ce travail concerne la modelisation dynamique. A l'aide du formalisme iteratif de newton-euler deux modeles dynamiques sont etablis. Le modele direct: outil necessaire a la simulation du comportement dynamique qui resulte des lois temporelles de couples exerces sur les liaisons. Ce modele integre les perturbations dues a la collision d'une patte avec le sol. Le modele inverse: calcul des couples necessaires pour la realisation d'une loi de mouvement de la plate-forme. Ces travaux ont par ailleurs fait l'objet du developpement d'un logiciel de simulation