Recherche Avancée

Thèse soutenue

Commande d'un robot manipulateur par retour d'état estimé

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Auteur / Autrice : Nathalie Fulget
Direction : Carlos Canudas-de-Wit
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 1990
Etablissement(s) : Grenoble INPG
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (Isère, France ; 1957-2006)

Résumé

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Les robots manipulateurs sont, en général, très bien équipés au niveau des capteurs de position. En revanche, les mesures de vitesse sont souvent fortement bruitées. Notre but est donc de faire de la poursuite de trajectoire, en utilisant uniquement les mesures de position; les vitesses étant reconstituées par observation d’état. Notre travail s'inscrit dans le cadre de la commande de systèmes non linéaires intégrant des observateurs d’état. Nous présentons une synthèse sur la théorie de la commande par retour d’état estimé pour les systèmes non linéaires. Puis, après une description du modèle considéré pour notre étude, nous présentons les différents schémas de commande que nous avons développés. Nous avons, dans un premier temps, étudié le cas où le modèle du robot est parfaitement connu. Deux schémas sont proposés: l'un à gain différentiable, l'autre contenant des fonctions discontinues. Puis, nous avons considéré le cas où le modèle n'est pas connu complètement: un schéma robuste nécessitant une bonne connaissance de la matrice d'inertie est proposé. Et, nous avons considéré, enfin, le cas où les paramètres du robot sont inconnus: un schéma adaptatif, réalisant l'estimation conjointe des états et des paramètres, est alors proposé. Dans tous les cas, une étude de stabilité du système erreur (poursuite et estimation) est réalisée par des fonctions de Lyapunov Les convergences obtenues sont locales et exponentielles. Les différents schémas ont été appliques sur un cas d’étude en simulation.