Modelisation dynamique de robots a chaine : cinematique simple, arborescente, ou fermee, en vue de leur commande

Dynamic modeling of robots with simple, tree-structure or closed kinematic chain for control purpose

• Auteur / Autrice : Jean-François Kleinfinger
• Direction : Wisama Khalil
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1986
• Etablissement(s) : Nantes

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Manutention, levage, stockage, emballage

Robot industriel

Methode calcul

Dynamique

Transmission mecanique

Mecanisme articule

Boucle fermee

Boucle ouverte

Modele mathematique

Commande

Structure arborescente

Methode newton euler

Industrial robot

Calculating method

Dynamics

Mechanical drive

Linkage mechanism

Closed loop

Open loop

Mathematical model

Control

Tree structure

Newton euler method

Résumé

Le modele dynamique est base sur trois procedes: equation generee automatiquement par calcul symbolique iteratif; formalismes recursifs de type newton-euler lineaires vis-a-vis des parametres inertiels; regroupement de parametres inertiels