Remodeler le monde : Modélisation et navigation dans les environnements à sol déformable

Reshaping the World: Modeling and Navigation in Environments with deformable Ground

• Auteur / Autrice : Tom Montagnon
• Direction : Roland Lenain
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Image, système de perception, robotique
• Date : Inscription en doctorat le 01/10/2024
• Etablissement(s) : Université Clermont Auvergne (2021-...)
• Ecole(s) doctorale(s) : Sciences pour l'Ingénieur
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : TSCF - Technologies et systèmes d'information pour les agrosystèmes

Mots clés

Mots clés libres

Modélisation

Navigation

Sol

Déformable

Environnement

Modeling

Navigation

Ground

Deformable

Environment

Résumé

Ce doctorat vise à mieux comprendre l'interaction entre le robot et le sol, dans des situations où le sol ne peut pas être considéré comme ayant un état immuable. Avec une meilleure compréhension de l'impact du robot sur le sol, de nouvelles trajectoires agricoles seront conçues, ainsi que des lois de contrôle minimisant l'impact inhérent du robot sur le sol.

This Ph.D proposal aims at better understanding the interaction between the robot and the ground, in situations where the soil cannot be assumed to have an immutable state. With a better comprehension of the impact of the robot on the ground, new agriculture trajectories will be designed, as well as control laws minimizing the inherent impact of the robot on the soil.