Couplage symbiotique d'une prothèse de membre supérieur

Symbiotic coupling of an upper-limb prosthesis

• Auteur / Autrice : Julian Kulozik
• Direction : Nathanael Jarrasse
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Inscription en doctorat le 30/09/2023
• Etablissement(s) : Sorbonne université
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences mécaniques, acoustique, électronique et robotique de Paris
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : AGATHE Assitance aux Gestes et Applications THErapeutiques

Mots clés

Mots clés libres

Commande

Coordinations

Compensations

Prothèse

Ergonomie

Ergonomics

Control

Coordination

Prosthetics

Compensation

Résumé

Les recherches récentes en robotique ont fait évoluer les prothèses de membre supérieur vers plus de mobilité et de contrôlabilité. Pour autant, ces résultats n'ont pas suscité l'adoption et le taux d'abandon reste élevé. Ce constat révèle l'existence d'une certaine inadéquation entre les besoins des personnes amputées et les réponses technologiques actuelles. Pour une majorité d'utilisateur.rice.s, les prothèses demeurent des dispositifs lourds, lents, difficiles et peu intuitifs à contrôler, qui se couplent mal au corps humain. Pour permettre un couplage plus naturel des prothèses de membre supérieur au corps de leur porteur.euse, un défi majeur doit être relevé : celui de la simplification de leur contrôle et de l'amélioration de l'intuitivité des commandes (limitation des apprentissages requis, réduction de la charge cognitive à l'utilisation) afin que la prothèse agisse en accord avec le corps de l'utilisateur. L'objectif de ce projet de thèse est donc chercher des approches de contrôle de prothèse pour les personnes amputées du bras qui permettent à ces dernières d'agir avec la prothèse d'une façon qui s'approche de ce qu'elles feraient avec un membre naturel.

Recent research in robotics has moved upper limb prostheses toward greater mobility and controllability. However, these results have not led to adoption and the dropout rate remains high. This observation reveals the existence of a certain mismatch between the needs of amputees and the current technological responses. For a majority of users, prostheses remain heavy, slow, difficult and unintuitive to control, and do not couple well with the human body. To allow a more natural coupling of upper limb prostheses to the body of their wearer, a major challenge must be taken up: that of simplifying their control and improving the intuitiveness of the commands (limitation of the required learning, reduction of the cognitive load during use) so that the prosthesis acts in accordance with the user's body. The objective of this thesis project is therefore to look for prosthesis control approaches for arm amputees that allow them to act with the prosthesis in a way that is closer to what they would do with a natural limb.