Synthèse dobservateurs continus-discrets pour les systèmes non linéaires : Application au Train Autonome
Auteur / Autrice : | Fawzia-Hiba Bouchama |
Direction : | Jimmy Lauber, Mickael Defoort |
Type : | Projet de thèse |
Discipline(s) : | Automatique, productique |
Date : | Soutenance en 2024 |
Etablissement(s) : | Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France |
Ecole(s) doctorale(s) : | Ecole Doctorale Polytechnique Hauts-de-France |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'informatique Industrielles et Humaines |
Jury : | Président / Présidente : Mondher Farza |
Examinateurs / Examinatrices : Jimmy Lauber, Michael Defoort, Lydie Nouveliere, Denis Berdjag, Kevin Guelton | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Mondher Farza, Lydie Nouveliere |
Résumé
Ce travail de thèse contribue au projet collaboratif "Train de Fret Autonome'' porté par la SNCF et a pour but dautomatiser la conduite du train de Fret afin de garantir une conduite autonome fiable et sécurisée dans toutes conditions environnementales. Dans ce contexte, nos contributions concernent le développement destimateurs permettant de reconstruire avec précision la position et la vitesse longitudinale du train dans des conditions variables dadhérence roue-rail. La difficulté majeure provient du fait que les capteurs odométriques embarqués fournissent une mesure de la rotation des roues au niveau des essieux mais ne détectent pas directement le phénomène de glissement des roues, ce qui entraîne une grande imprécision au niveau de lestimation de la vitesse longitudinale du train. Pour faire face à ce problème, il est nécessaire de faire un recalage précis en utilisant la position du train mesurée par des radio-balises installées sur le rail. Néanmoins, cette mesure est discrète avec une période déchantillonnage variable. Lun des challenges est de considérer les mesures du train qui combinent à la fois des mesures considérées continues et des mesures apériodiquement échantillonnées. Ainsi, la principale contribution théorique de cette thèse est la conception dun observateur continu-discret pour une classe de systèmes multi-entrées/multi-sorties avec des sorties continues entachées de bruits de mesures et des sorties apériodiquement échantillonnées. Cet observateur est conçu pour répondre au cahier de charge du projet ``Train de Fret Autonome'' afin destimer la vitesse du train dans des conditions variables dadhérence. Les performances de cet observateur sont montrées en simulation et comparées avec dautres approches destimation de la vitesse du train puis ensuite validées expérimentalement via une campagne dessais réalisée au Centre dEssai Ferroviaire de Tronville-en-Barrois.