Contribution à la modélisation multiphysique des structures à comportement non linéaire

Contribution full field simulation of non linear behaviors of structures

• Auteur / Autrice : Assia Aguedach
• Direction : Lahouari Benabou
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Sciences des Matériaux
• Date : Inscription en doctorat le 01/09/2021
• Etablissement(s) : université Paris-Saclay
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences Mécaniques et Energétiques, Matériaux et Géosciences
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : ISA - Instrumentation et modélisation des Systèmes et nanosystèmes Avancés
• Partenaire(s) de recherche : Référent : Université de Versailles-Saint-Quentin-en-Yvelines

Mots clés

Mots clés libres

Mécanique

Multiphysique

Modélisation

Robotique

Motion control

Lois de commande

Multiphysics

Simulation

Robotics

Résumé

Le projet de thèse vise à proposer une méthodologie de conception optimale d'un bras de robot manipulateur. L'optimisation devra prendre en compte la géométrie de la structure étudiée, les matériaux utilisés et les conditions de fonctionnement (vitesses d'exécution et cadences des opérations) pour réduire les vibrations générées en fonctionnement, ces dernières étant préjudiciables à la précision des manœuvres effectuées par le robot. Les organes de commandes du robot pourront également être dimensionnés dans la stratégie d'optimisation proposée.

The PhD project aims at proposing a design and optimization methodology of an industrial arm robot. The optimization procedure will have to account for the geometry of the structure, the materials and the working conditions (speed of execution and operational tempo) in order to reduce the vibrational effects which are detrimental to the robot manoeuvres. The components involved in the command of the robot will also have to be considered in the proposed optimization strategy of the system.