Génération de trajectoires avec contraintes temporelles

Trajectories generation with time constraints

• Auteur / Autrice : Danil Berrah
• Direction : Goran Frehse
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Informatique, données, IA
• Date : Inscription en doctorat le 01/11/2022
• Etablissement(s) : Institut polytechnique de Paris
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale de l'Institut polytechnique de Paris
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : U2IS - Unité d'Informatique et d'Ingénierie des Systèmes
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : SSH - Sémantique des Systèmes Hybrides

Mots clés

Mots clés libres

Convexification

Contraintes

Robotique

Convexification

Constraints

Robotic

Résumé

L'objectif des travaux de cette thèse est de développer et d'étendre l'état de l'art des algorithmes de résolution de problème de contrôle optimal fondés sur les techniques d'optimisation convexe pour le calcul de trajectoire en robotique. L'objectif de cette thèse est ainsi de combiner SCvx avec des contraintes exprimées en STL. Il s'agira donc de soutenir l'expression de ces contraintes sous la forme de contraintes convexes ou convexifiées et susceptibles d'être résolues de façon itérative par l'algorithme SCvx.

The objective of this thesis is to develop and extend the state-of-the-art algorithms of optimal control problem solving based on convex optimization techniques for trajectory calculation in robotics. The objective of this thesis is thus to combine SCvx with constraints expressed in STL. It will therefore support the expression of these constraints in the form of convex or convexified constraints and capable of iterative resolution by the SCvx algorithm.