Navigation événementielle d'un drone en environnement sombre

Event-driven Navigation of a Drone in a Dark Environment

• Auteur / Autrice : Florian Pouthier
• Direction : Nicolas Marchand
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Automatique - Productique
• Date : Inscription en doctorat le 01/10/2021
• Etablissement(s) : Université Grenoble Alpes
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale électronique, électrotechnique, automatique, traitement du signal
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Grenoble Images Parole Signal Automatique

Mots clés

Mots clés libres

Commande autodéclenchée

Drone

Navigation sûre

Théorie des ensembles

Invariance positive robuste

Photolocalisation

Self-triggered control

Uav

Safe navigation

Set theory

Robust positive invariance

Photolocation

Résumé

Si l'éléctrolocation ou l'écholocation ont fait l'objet d'études robotiques, la photolocation n'a jamais été étudiée. En se basant sur un éclairement par flash lumineux intermittents et apériodiques, le projet Dark-NAV se propose de développer un capteur de photo localisation actif et les algorithmes 'basés évènements' de SLAM et de navigation pour drone associés. L'intermittence de l'éclairement permettra l'augmentation de la puissance lumineuse embarquable. Dark-NAV ambitionne de développer une chaine complète de navigation allant du capteur à la commande entièrement apériodique. Le projet Dark-NAV s'appuie sur un consortium de laboratoires (GIPSA-lab, ICube et ISM) ayant un expérience reconnue dans le domaine de la vision et du contrôle pour la robotique. Le projet implique également l'industriel SUEZ du domaine de l'assainissement de l'eau qui ambitionne l'utilisation de drones autonomes ou semi-autonomes pour l'inspection et la maintenance de ses canalisations et réserves d'eau.

If electrolocation or echolocation have been the subject of robotic studies, photolocation has never been studied. Based on an intermittent and aperiodic light flash illumination, the Dark-NAV project proposes to develop an active photolocation sensor and the associated 'event based' SLAM and navigation algorithms dedicated to UAVs. The intermittency of the illumination will allow the increase of the embarkable light power. Dark-NAV aims to develop a complete chain of navigation from the sensors to a fully aperiodic navigation control. The Dark-NAV project relies on a consortium of laboratories (GIPSA-lab, ICube and ISM) with recognized experience in the field of vision and advanced control for robotics. The project also involves the SUEZ-SERAMM industrial company in the field of water purification, which aims to use autonomous or semi-autonomous drones for the inspection and maintenance of its water pipelines and tanks.