Microrobots compacts à articulations fluidiques actionnés par champ électrique : modélisation, contrôle et développement d'un microrobot parallèle à 3 degrés de liberté

Compact Microrobots via Electric Field-Driven Fluid Joints: Modeling, Control, and Development of a 3-DOF Parallel Microrobot

• Auteur / Autrice : Hector Francisco Ortiz villasuso
• Direction : Aude Bolopion, Antoine Barbot
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Sciences pour l'Ingénieur
• Date : Inscription en doctorat le 01/10/2021
• Etablissement(s) : Besançon, Université Marie et Louis Pasteur
• Ecole(s) doctorale(s) : SPIM - Sciences Physiques pour l'Ingénieur et Microtechniques
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Franche Comté Electronique Mécanique Thermique et Optique - Sciences et Technologies
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : AS2M - Département Automatique et Systèmes Micro-Mécatroniques

Mots clés

Mots clés libres

Microrobotique

Électromouillage

Tension superficielle

Articulations fluidiques

Modélisation et commande

Electrowetting

Surface tension

Microrobotic

Fluid joints

Modeling and control

Résumé

Le but de la thèse est d'étudier la stabilité et l'actionnement d'objet submillimétrique flottant sur une goute de 1 nanolitre à quelques microlitres. À cette échelle la physique du phénomène est régie par la force de tensions de surface. Pour cela un circuit d'éléctromouillage sera réaliser déformer la goutte en changeant localement l'énergie de surface du substrat solide. La thèse sera constituée de trois parties: 1/ Analyse théorique de la stabilité des micro-objets flottants. 2/ Microconception d'une articulation liquide. 3/ Control et commande de cette articulation liquide

The aim of the thesis is to study the stability and actuation of a submillimeter object floating on a drop of 1 nanoliter to a few microliters. On this scale the physics of the phenomenon is governed by the force of surface tensions. For this, an electro-wetting circuit will be able to deform the drop by locally changing the surface energy of the solid substrate. The thesis will consist of three parts: 1 / Theoretical analysis of the stability of floating micro-objects. 2 / Microdesign of a liquid joint. 3 / Control and command of this liquid joint.