Auteur / Autrice : | Fabio Elnecave xavier |
Direction : | François Goulette, Jean-Emmanuel Deschaud |
Type : | Projet de thèse |
Discipline(s) : | Informatique temps réel, robotique et automatique - Paris |
Date : | Inscription en doctorat le 04/04/2022 |
Etablissement(s) : | Université Paris sciences et lettres |
Ecole(s) doctorale(s) : | Ecole doctorale Ingénierie des Systèmes, Matériaux, Mécanique, Énergétique |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Mathématiques et Systèmes |
Equipe de recherche : CAOR - Centre de CAO et Robotique | |
établissement opérateur d'inscription : Mines Paris-PSL |
Mots clés
Mots clés libres
Résumé
Wandercraft produit un exosquelette de jambes permettant de faire marcher des personnes en situation de handicap moteur, lequel est commercialisé à des centres de soin pour la rééducation des patients. À l'heure actuelle, cet exosquelette n'est capable de se déplacer que dans un environnement connu à l'avance, mais l'entreprise souhaite développer une nouvelle version capable d'amener ses utilisateurs dans la rue. Ceci implique d'être capable d'analyser son environnement pour repérer des obstacles tels que des marches, des pentes importantes ou des pas-de-portes, et d'adapter les trajectoires du robot pour les passer en sécurité. L'objectif de cette thèse est d'intégrer une caméra ou LiDAR à l'exosquelette ainsi que de développer un système de vision capable de faire la reconstruction 3D de son environnement proche et d'en extraire des informations pertinentes pour son déplacement. En plus, ce système doit respecter les contraintes de fiabilité inhérentes au domaine des dispositifs médicaux.