Thèse en cours

Odométrie et reconstruction 3D de l'environnement proche d'un exosquelette de jambes
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Auteur / Autrice : Fabio Elnecave xavier
Direction : François GouletteJean-Emmanuel Deschaud
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Informatique temps réel, robotique et automatique - Paris
Date : Inscription en doctorat le 04/04/2022
Etablissement(s) : Université Paris sciences et lettres
Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Ingénierie des Systèmes, Matériaux, Mécanique, Énergétique
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Mathématiques et Systèmes
Equipe de recherche : CAOR - Centre de CAO et Robotique
établissement opérateur d'inscription : Mines Paris-PSL

Résumé

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Wandercraft produit un exosquelette de jambes permettant de faire marcher des personnes en situation de handicap moteur, lequel est commercialisé à des centres de soin pour la rééducation des patients. À l'heure actuelle, cet exosquelette n'est capable de se déplacer que dans un environnement connu à l'avance, mais l'entreprise souhaite développer une nouvelle version capable d'amener ses utilisateurs dans la rue. Ceci implique d'être capable d'analyser son environnement pour repérer des obstacles tels que des marches, des pentes importantes ou des pas-de-portes, et d'adapter les trajectoires du robot pour les passer en sécurité. L'objectif de cette thèse est d'intégrer une caméra ou LiDAR à l'exosquelette ainsi que de développer un système de vision capable de faire la reconstruction 3D de son environnement proche et d'en extraire des informations pertinentes pour son déplacement. En plus, ce système doit respecter les contraintes de fiabilité inhérentes au domaine des dispositifs médicaux.