Control Coopératif Discontinu, basé sur les consensus, des systèmes multi agents

Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems

• Auteur / Autrice : Yunlong Zhang
• Direction : Ahmed Rahmani
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Automatique, productique
• Date : Inscription en doctorat le 29/10/2018; Soutenance le 13/12/2021
• Etablissement(s) : Centrale Lille Institut
• Ecole(s) doctorale(s) : MADIS Mathématiques, sciences du numérique et de leurs interactions
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille

Mots clés

Mots clés libres

Systèmes multi-agent

Contrôle intermittent

Contrôle adaptatif

Multi-agent systems

Intermittent control

Adaptive control

Résumé

Dans la première partie de la thèse, nous considérons les systèmes multi agents linéaires et non linéaires, et nous proposerons des lois de commande d'épinglage adaptatif intermittent afin de résoudre le problème de consensus par cluster, tout en réduisant le coût du contrôle et la charge de communication. Ensuite nous considérons le cas d’une topologie de communication faiblement connectée, un cas beaucoup plus fréquent, en pratique, que le cas d’une topologie de communication connectée, orientée et contenant un arbre couvrant orienté. Ce dernier étant le plus étudié dans la littérature. Des lois de commandes basées sur la théorie de la stabilité de Lyapunov et les conditions suffisantes correspondantes vont être proposées.

Firstly, for the general linear MASs and nonlinear MASs, we employ intermittent adaptive pinning control schemes respectively to accomplish the cluster consensus, meanwhile, the control cost and communication load can greatly be reduced. Secondly, we will consider the case of weak connected communication topology, which is more universal in practice in contrast to the traditional assumption on directed network topology required to be balanced or contain a directed spanning tree. Thirdly, a rigorous proof is given for the switching system based on the Lyapunov stability theory and the corresponding sufficient conditions have been derived.